Le projet consiste a exploiter une publication pour réaliser un capteur d’effort six axes. Celui-ci pourra s’inscrire dans la réalité virtuelle, en permettant la télé opération. Ce capteur sera réalisé à partir de la plate forme de Stewart. Sa particularité est de connaître les forces exercées sur les six axes. Ces six axes permettront de centrer un objet lors de l’utilisation d’un bras manipulateur, en obtenant les efforts exercés. Nous avons retrouver les calculs effectués dans la publication, conçu et fabriqué la pièce massive. Puis nous avons réalisé une interface graphique reliée a cette pièce par l’intermédiaire de jauges de contrainte.
LAURENT David et BEAUVY Lionel
Jauges de contraintes placées sur chaque jambe de la pièce
Robot kuka équipé du capteur d’effort (version avec des rotules utilisée dans la publication)
Tension analogique
Tension numérisée
Pièce placée sur le bras manipulateur (version utilisée)
Déformation
Conception, fabrication et mise en oeuvre
d'un capteur d'effort six axes
Master Professionnel Mécatronique
Compétences :
Mathématiques: résolutions de systèmes, optimisation de
conditionnement de matrice.
Modélisation et simulation : d’un modèle mécanique avec Matlab. Affichage graphique en temps réel avec le logiciel Labview. Fabrication : conception de la pièce mécanique avec un logiciel de CAO (TopSolid). Usinage de celle-ci avec un logiciel de CFAO (TopCam). Analyse de structure : analyse mécanique et statique de du capteur d’efforts par éléments finis.
Capteurs: choix des jauges de contraintes en fonctions des spécifications technique.
Carte d’acquisition pour transmettre les données envoyées par les jauges de contrainte
Exemples de bras manipulateurs pouvant être équipés du capteur
Visualisation des contraintes et des déformations avec le logiciel topCastor lors de la conception
Visualisation de la force exercées, à partir des forces mesurées, avec le logiciel Labview