Le
projet consiste a exploiter une publication pour réaliser un capteur d’effort six axes. Celui-ci pourra
s’inscrire dans la réalité
virtuelle, en permettant la télé opération.
Ce
capteur sera réalisé à partir de la plate forme de Stewart. Sa particularité est de connaître les forces
exercées sur les six axes. Ces
six axes permettront de centrer un objet lors de l’utilisation d’un bras manipulateur, en
obtenant les efforts
exercés. Nous avons retrouver les calculs effectués dans la publication, conçu et fabriqué la pièce massive.
Puis nous avons réalisé une
interface graphique reliée a cette pièce par l’intermédiaire de jauges de contrainte.
LAURENT
David et BEAUVY Lionel
Jauges de
contraintes placées sur
chaque jambe de la pièce
Robot kuka
équipé du capteur d’effort
(version avec des rotules
utilisée dans la publication)
Tension
analogique
Tension
numérisée
Pièce placée
sur le bras manipulateur
(version utilisée)
Déformation
Master
Professionnel Mécatronique
Compétences :
Mathématiques:
résolutions de systèmes, optimisation de
conditionnement de matrice.
Modélisation et simulation : d’un modèle mécanique avec Matlab. Affichage graphique en temps réel avec le logiciel Labview.
Fabrication :
conception de la pièce mécanique avec un logiciel de CAO (TopSolid). Usinage de celle-ci avec un logiciel de CFAO
(TopCam).
Analyse
de structure : analyse mécanique et
statique de du capteur d’efforts par éléments
finis.
Capteurs:
choix des jauges de contraintes en fonctions des spécifications
technique.


Carte
d’acquisition pour transmettre les
données envoyées par les jauges
de contrainte
Exemples de
bras manipulateurs pouvant être équipés
du capteur

Visualisation
des contraintes et des déformations avec le logiciel topCastor lors de la conception
Visualisation
de la force exercées, à partir des forces mesurées, avec le logiciel Labview